Bu yaxınlarda bir müştəri kodlayıcılar haqqında JSR Automation ilə məsləhətləşdi. Bu gün bunu müzakirə edək:
Yaskawa Robot Encoder Error Recovery Funksiyasına Baxış
YRC1000 idarəetmə sistemində robot qolundakı mühərriklər, xarici oxlar və mövqeləndiricilər ehtiyat batareyalarla təchiz edilmişdir. Bu batareyalar idarəetmə gücü söndürüldükdə mövqe məlumatlarını qoruyur. Zamanla batareyanın gərginliyi azalır. 2.8V-dən aşağı düşdükdə nəzarətçi həyəcan siqnalı verəcək 4312: Kodlayıcı Batareya Xətası.
Batareya vaxtında dəyişdirilməsə və əməliyyat davam edərsə, 4311 həyəcan siqnalını işə salaraq, mütləq mövqe məlumatları itiriləcək: Kodlayıcı Yedəkləmə Xətası. Bu nöqtədə robotun faktiki mexaniki mövqeyi artıq saxlanmış mütləq kodlayıcı mövqeyinə uyğun gəlməyəcək və mövqe ofsetinə gətirib çıxaracaq.
Enkoder Yedəkləmə Xətasını Bərpa Etmək üçün Addımlar:
Siqnal ekranında həyəcanı silmək üçün [RESET] düyməsini basın. İndi qaçış düymələrindən istifadə edərək robotu hərəkət etdirə bilərsiniz.
Hər oxu robotdakı fiziki sıfır nöqtəsi işarələri ilə uyğunlaşana qədər hərəkət etdirmək üçün qaçış düymələrindən istifadə edin.
Bu tənzimləmə üçün Birgə koordinat sistemindən istifadə etmək tövsiyə olunur.
Robotu İdarəetmə rejiminə keçirin.
Əsas Menyudan [Robot] seçin. [Zero Position] seçin – Sıfır Mövqe Kalibrləmə ekranı görünəcək.
Kodlayıcının ehtiyat nüsxə xətasının təsirinə məruz qalan hər hansı ox üçün sıfır mövqeyi “＊” kimi göstərilir və çatışmayan məlumatları göstərir.
[Utility] menyusunu açın. Açılan siyahıdan [Ehtiyat Siqnalını Düzəlt] seçin. Yedək Siqnalının Bərpa ekranı açılacaq. Bərpa etmək üçün oxu seçin.
– Kursoru təsirlənmiş oxa aparın və [Seç] düyməsini basın. Təsdiqləmə dialoqu görünəcək. “Bəli” seçin.
– Seçilmiş ox üçün mütləq mövqe məlumatları bərpa olunacaq və bütün dəyərlər göstəriləcək.
[Robot] > [Cari Mövqe] üzərinə gedin və koordinat ekranını Pulse olaraq dəyişdirin.
Sıfır mövqeyini itirmiş ox üçün nəbz dəyərlərini yoxlayın:
Təxminən 0 impuls → Bərpa tamamlandı.
Təxminən +4096 impuls → Həmin oxu +4096 impulsla hərəkət etdirin, sonra fərdi sıfır mövqeyinin qeydiyyatını həyata keçirin.
Təxminən -4096 impuls → Həmin oxu hərəkət etdirin -4096 impuls, sonra fərdi sıfır mövqe qeydiyyatını həyata keçirin.
Sıfır mövqeləri düzəldildikdən sonra robotun idarəedicisini söndürün və yenidən başladın
Məsləhətlər: Addım 10 üçün daha asan üsul (Puls ≠ 0 olduqda)
10-cu addımda nəbz dəyəri sıfır deyilsə, daha asan hizalamaq üçün aşağıdakı üsuldan istifadə edə bilərsiniz:
Əsas Menyudan [Dəyişən] > [Cari Tip (Robot)] seçin.
İstifadə edilməmiş P dəyişənini seçin. Koordinat növünü Joint olaraq təyin edin və bütün oxlar üçün 0 daxil edin.
İtirilmiş sıfır mövqeləri olan baltalar üçün lazım olduqda +4096 və ya -4096 daxil edin.
Robotu həmin P-dəyişən mövqeyinə keçirmək üçün [İrəli] düyməsini istifadə edin, sonra fərdi sıfır mövqeyinin qeydiyyatını həyata keçirin.
Dil problemlərinə görə özümüzü aydın ifadə etməmişiksə, əlavə müzakirə üçün bizimlə əlaqə saxlayın. təşəkkür edirəm.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotenkoder #robot ehtiyat nüsxəsi #yaskawamotoman #qaynaq robotu #JSRAutomation
Göndərmə vaxtı: 05 iyun 2025-ci il
